تحلیل اثرات ورودی راننده در محیط واقعیت مجازی بر روی خودروی مجهز به esp

هدف از طراحی سیستم های کنترل دینامیکی خودرو بهبود پایداری خودرو در مانورهای بحرانی می باشد. سیستمesp از جمله سیستم های کنترل دینامیکی خودرو است که با ترمز گیری بر روی چرخ های مختلف خودرو را در مسیر مطلوب قرار می دهد و از ناپایدار شدن خودرو در مانور های بحرانی جلو گیری می کند. رویکرد پروژه ی حاضر برای طراحی کنترلرesp ، کنترل حرکت چرخشی خودرو می باشد. به طوری که کنترلر فیدبک خروجی در ابتدا میزان گشتاور مورد نیاز برای هدایت خودرو به مسیر مطلوب را محاسبه می کند و در مرحله ی بعد کنترلر مود لغزشی ، لغزش چرخ ها را به منظور ایجاد گشتاور محاسبه شده در مرحله ی قبل تنظیم می کند. برای طراحی کنترلر گشتاور چرخشی از مدل دو درجه آزادی خطی و برای طراحی کنترلر لغزش چرخ ها ار یک مدل 8 درجه آزادی با مدل تایر فیالا استفاده شده است. به منظور صحه گذاری کنترلر های طراحی شده و اطمینان از قابلیت کارکرد آن در شرایط زمان واقعی ، کنترلر طراحی شده بر روی شبیه ساز رانندگی آساران پیاده سازی شده و شرایط خودرو در چندین مانور استاندارد در شرایط متفاوت جاده ای بررسی شده است. و ورودی راننده در شرایط فعال و غیر فعال مقایسه شده است. نتایج آزمایشات نشان می دهد کنترلر طراحی شده به میزان قابل ملاحظه ای سبب بهبود دینامیک عرضی خودرو شده و در مانور های بحرانی از ناپایداری خودرو جلوگیری میکند.